Tujuannya dari perancangan dan implementasi suatu self-balancing robot pada tugas akhir ini adalah :
- Implemenatasi pengendali momentum wheel untuk menyeimbangkan orientasi robot selalu tegak, yaitu sudut 90 derajat terhadap horizon secara statik.
- Merancang memontum wheel yang dapat meyeimbangkan robot dua roda dengan bobot 1kg dan dimensi sebesar 20 x 5 x 15 cm (P x L x T). Masih dapat diubah
- Formulasi algoritma berbasis nilai orientasi dari gyroscope dan nilai acceleration dari accelerometer untuk mengendalikan momentum wheel.
Batasan Masalah:
Dalam penyusunan tugas akhir ini dibuat batasan – batasan dengan maksud memperjelas analisis yang dibutuhkan dalam rangka pemecahan masalah.
- Perancangan self-balancing robot pada tugas akhir ini dikhususkan untuk diterapkan pada robot beroda dua.
- Balancing robot ini menggunakan sensor IMU MPU6050.
- Mikrokontroler yang digunakan pada balancing robot adalah Arduino Mikro (Leonardo) untuk statik dan ESP01 untuk dinamik.
- Bahasa pemrograman yang digunakan adalah Bahasa C.
- Simpangan orientasi terjauh ditentukan sekitar 75 derajat terhadap horizon.
- Kecepatan pergerakan robot secara dinamik maksimum secepat - m/s
- Arduino Mikro untuk Statik > Sensor : MPU6050 untuk gyroscope > Aktuator : Motor DC/ Motor Stepper/ Motor Sevo > Plant : Momentum Wheel/ Pendulum
- ESP01 untuk dinamik > Aktuator : Motor Servo untuk belok dan Motor Stepper untuk maju dan mundur > Menggunakan Wifi
Loading ...
